Bonjour
恭喜你们通过面试并成为了我们的一员，机器人软件组欢迎你！
*Bonjour是法语中“你好“的意思，或者是Apple Inc.(AAPL.NASDAQ)的其中一个服务包的名称
来都来了，不如看看软件组是干什么的？
虽然取名是软件组，但是我们不是那种坐在办公室里面打开一台MacBook就直接开始写代码的那种类型。那个叫前后端全栈开发，开发出来的东西是给我们人用的。
然而呢，我们软件组则是给机器人（对的！就是机器人！）写代码的，如果说视觉组组长所带领的视觉组是机器人的双眼，那我们就可以算得上是机器人的大脑了。
一旦机器人的大脑瘫痪了，它再有多强的机械结构，多快速的视觉识别算法，多大功率驱动的硬件驱动板，也只能沦为一坨动都不能动的废铁在赛场上漫无目的的转着。
那我们怎么给机器人写代码呢？
停停停！
在我们继续下去之前请你先确保你已经学会了计算机的基本操作并且了解软件的运行逻辑（比如说截屏，打开文件夹，上搜索引擎不在下载任何流氓软件的情况下下载steam并正常安装启动等等）。
当然，如果你真的不会的话，这不怪你，我们会给你时间来学习和适应。这是我们的教育体制和城乡教育差距所决定的，有的人可能小时候就开始用电脑了，有的人可能到大学才有自己的第一台电脑。
以及我强烈推荐你去看看这本书：你缺失的那门计算机课
那，干完这些之后呢？
干完这些之后，你要学习C语言了。
如果说软件是机器人的灵魂的话，那那块承载着软件的STM32就是装载着机器人大脑的躯壳了。
然而，我们要在给机器人写代码之前，要先掌握一门编程语言。这门编程语言就像是你的斧头，如果没有学，也只能是徒有班门弄斧之名。当你学会了怎么去摆弄这个斧头之后，你就可以随心所欲的发挥你的所有的潜力了。
请注意：在学习C语言之前，请你确保自己把我布置的练习1做完了，否则跳级会增加你的痛苦。
如果你要学习C语言的话，你可以去参考B站翁教授的教程 或者是 自行上网寻找相关教程。
你也可以注册一个洛谷的账号，洛谷是一个oi（信息学奥林匹克竞赛）学生常用的在线评测系统，你可以在里面刷题培养自己的c语言的“语感“并在试错中不断成长成自己想要的样子。
当然，我们后面的作业也会提交洛谷的做题记录，所以你做题的时候也可以留存一下你的记录，以便备查。
你只需要学到指针和结构体就够了。如果你才刚刚开始学，我们也不会怪你，第一次考核会分三组，其中有一组就是给刚刚开始学C语言的，你只要掌握循环，if等c语言的基本语法就好了。
打开你的dev-c++，开始你的c语言学习之旅吧。
如果我学过了C语言了呢？
请一定来找我，你可以直接申请跳级，我会给你更有挑战性的任务。
关于如何联系我请看最后的“如何提交我的练习”一栏。
C语言学习完之后呢？
C语言学习完之后，我们就要学习专门为STM32定制的C语言了，先是HAL库，再是标准库。
请注意：在学习STM32之前，请你确保自己把我布置的练习2做完了，否则跳级会增加你的痛苦。
你可以想象一下，stm32就是一个麦当劳的汉堡包，最顶层是HAL库（你只需要点点就可以用了），中间那层则是标准库（你需要自己写一大坨又臭又长的代码，但是你知道了STM32这个东西到底是怎么在运行的），最底层就是寄存器（这个我也不会写，因为写一次要查一次又臭又长的英文文档，有标准库做包装何乐而不为呢？我们不会让你学这个，当然你想学我也不会拦着你（笑）
我们首先要学的是HAL库，标准库是加分项，标准库可以让你了解灵魂到底是怎么驱动躯壳的，躯壳到底是怎么担任起大脑的职务的。
HAL库经典入门教程：野火小智
标准库经典入门教程：江协科技
当然你觉得视频不好，你也可以自己上网搜你自己爱看的教程自己学习。
在跟着他们写代码之前，你需要一块STM32F103C8T6。
你可以网上自己买一块，也就一顿饭的钱，当然，如果你真的没有可以买开发套件的资金储备了，你也可以来实验室拿一块去用，但是要记得还。
还有别的配件我推荐你一次性去某宝网店上全部买齐，这样你就可以跟着课程一步一步走下去了。
打开你的Keil uVision 5，拯救世界吧！
什么？你连keil都玩的溜溜的，现在在用CLion和PlatformIO？
还不赶快联系我！你可以直接进队跟我一起造车了！
关于如何联系我请看最后的“如何提交我的练习”一栏。
后面我们也会教怎么用git和GitHub来进行在线协作。这些都是后话了，等你过了第一次考核我自然会教你。
第一次考核会让你们自己选分组（第一组：在学习STM32，第二组：在学习指针和结构体，第三组：在刚刚开始学习C语言）并让你们做题，不要紧张，那些题目大概率都是你们做过的，换汤不换药。只要你掌握了底层的原理，我相信你们肯定能拿出自己最好的水平。
Git/GitHub又是什么？我学他们有什么好处吗？
你学习他们可以成为一个饭桶（Git）（逃
请确保你已经完成了第一次考核，或者是已经免考核闲着慌了再看这一段，否则这对你现在的学习是百害而无一益的。
Git是由大名鼎鼎的Linus Torvalds（也是后文竖起某个手指的那位神秘的linux开发者）开发的版本管理软件。
其实它是为了替代subversion(svn)而开发的，Linus早就对svn不爽了所以自己做了个Workaround。 Linus骂GitHub那为什么github不叫linhub呢（逃
说人话，其实git相当于你的代码时光机，你写代码每提交一次就相当于在时间里面留下了一个节点，你的快照，如果有一天你觉得你的代码写的不好了反悔了想退回去，那行，git来帮你。git可以直接通过reset指令来重新返回你之前写的快照，输入一个命令就可以咯。
你总不想对着铺满桌面的陪着你的原神，鸣潮，崩坏：星穹铁道和绝区零快捷方式的P1001.c,P1001_第二版.c,P1001_最后一版了.c,P1001_真的是最后一个版本了.c,P1001_最终.c发愁吧，git就是你最好的解药。
GitHub就相当于是代码时光机的托管站，它托管着众多的代码时光机，你可以拉(clone/pull)别人的代码时光机下来自己用，或者是把自己的代码时光机上传(push)到GitHub上面去，前提是你要在上面创建一个托管着你的代码时光机的地方，那就是仓库(Repository)了。
这些都是业界通用的东西，只要接触代码开发和协作，都要学。学这些后面可以减少你们的学习成本，所以才让你们学这个（叹气
那我们怎么安装学习git和github呢？
那我们该怎么安装git呢？ 从 https://git-scm.com 下载适合自己架构安装包然后打开，一路点安装就可以了。
git是一个命令行程序，所以你的所有操作都要在命令行中完成。
在Windows里，你可以右键点击某个四个方块的图标（就是你的Windows开始键），然后上面选项栏里面有一个Windows PowerShell或者是命令提示符或者是终端，点它会直接开一个黑框框(Terminal或者是命令提示符cmd)或者是蓝框框(Windows 10 PowerShell)的东西，点击那个窗口就可以写命令了。
看着黑白的瘆人的页面不要慌，这是30年前每个人都要学的必经之路，你只是走在了和他们一样的道路上而已。
然后在上面输入
cd Desktop
就可以到桌面了
cd是切换目录的命令，你可以用它切换进目录。
然后你需要看下文给的GitHub给的git使用教程，学习以下的内容：
- 克隆(clone)一个仓库
- 提交(add, commit)
- 推送(push)并处理矛盾(conflict)
- 拉取(pull)
- 配置(config)
- 初始化(init)
- 查看记录(logs)
什么？你会变基，你用gitea/forgejo自托管服务？你会处理矛盾？你会解决钻石链问题？ 快来找我！你不用写了，可以申请免做！
然后你要学会以下的GitHub操作：
- 创建一个用户
- 叉/拉取(fork)或自己创建一个仓库
- 把本地的仓库更新推送到GitHub上
- 把自己的仓库推(Pull Request)回原作者的仓库
- 根据原作者要求的修改点(Code Review)进行修改
- 在GitHub创建一个问题(issue)或者是讨论(discussion)
当然如果你真的看完了上面的这些教程搞不懂这些的话，欢迎来敲我，但是问之前得先看看提问的技术，否则直接发个“STFW”就不好玩了。
如果你真的真的真的看不懂命令行是什么，那去下个GitHub Desktop吧，先把最基础的这些东西学会了，再说命令行的事情。
那我们要打卡吗？要坐班吗？
非常遗憾地告诉你，我们是要打卡的哦。但是不是你们所想的那样。
我们有两个自习地点 -
我们每周二和周四的19:30-22:15必须在某个地方坐班学习，飞书打卡。（很显然你是不用这么做的）（笑） 如果有晚课等特殊情况，提前飞书提交申请敲我并说明理由。提交时间在当日六点之前，六点之后申请或先斩后奏者一律按照迟到或缺勤处理（如果真的有危及生命或者等同的紧急情况可以豁免）。缺勤三次自行离队是队规的硬性规定，这可就不是我说的算的地方了哦。
为了让新同学们可以逐渐适应我们的实验室环境，或者是跟自己喜欢的npy过过假期，或者是想周末闪击一下香港，只想赖在宿舍里面睡大觉的话，再或者是想回自己的快乐老家看看自己的妹妹，我完全不反对，这是我们的基本需求（比如说我自己就有个妹妹，我也会关心她，也会特意为了她回一趟家给她过生日。）
但是，在这些事情的前提之上是一周十二小时的班要坐满，少几小时计几次迟到。
你可以赖在那边直接坐十个小时，你也可以一天两个小时平均完成。但是你要达到12小时，可以多，但是不能少。
以及请假请一定一定一定要走飞书。如果你通过其他方式给我提交请假申请的话，我会视为无效请假申请。我最后看的是飞书的数据，不是你的嘴和其他平台的聊天记录。
那怎么找到我并把我堵住呢？我的快乐老家一般都是第x教学楼，所以每天晚上去找基本准没错，除非我那天晚上去上实验课，去上晚课纯给学校当牛马去了，否则我就在实验室继续当牛马。
周二周四只要我没有实验课，我一定会在。不会的不要藏着掖着，来问。
关于练习和检验我不得不提的几句话
我也想大家可以留在软件组，大家一起帮助一起成长。
但是现实不允许。现实是残酷的，资源是有限的，我必须实现优胜劣汰，否则这是对一些努力的同学的亵渎。
我们只能根据数据化的数据来决定大家的去留，所以大家要努力咯~
你的每一次作业都会被记录考核成绩中，记录公式如下：
第一次考核总成绩（如果总分不是100分，则按照满分100分计算）：
总成绩 = 练习1分数 * 0.3 + 练习2分数 * 0.3 + 第一次考核分数 * 0.4
第一次考核分数低于60分的请自行离队。
自行离队不是意味着你不好，只是你的闪光点可能在另外一个领域，软件这一块真的不适合你，当然你可以选择转到别的可以发挥你的潜力的组里去。
第二次考核总成绩（同第一次）
总成绩 = 练习3分数 * 0.2 + 练习4分数 * 0.2 + 练习5分数 * 0.2 + 第二次考核分数 * 0.4
第二次考核分数低于60分且两次考核加起来分数低于130分的请自行离队。
如果你两次考核总成绩加起来介于120-130之间，我们会进行一个月的观察再决定去留。
练习1 兵欲善其事，必先利其器
毛主席曾经说过：“打扫干净屋子再请客。”，对于软件开发亦是如此，我们首先要把自己的电脑清理干净，才能迎接我们的开发工具伙伴们。
你需要完成以下内容：
- 找一段时间（每周的周一到周五晚上我大概率是在的）在实验室堵到我，报上自己姓甚名谁，直接开始给我解释计算机的结构，软硬件有什么区别，以及你自己对计算机的理解和对软件开发的理解。不要太紧张，我不是妖魔鬼怪，你把我当作白萝卜都可以。你可以问ai为什么，但是你不能拿着ai给你的东西来给我背一遍，那是DeepSeek/元宝/kimi/豆包/千问在跟我说话，不是你。
- 把你的练习提交到我的指定邮箱里，里面需要包含：
- 安装好Dev-C++并打开Dev-C++页面的截图（必须全屏幕，整个桌面截图）
- 安装好Keil uVision 5并打开主页面的截图（必须全屏幕，整个桌面截图）
- 你的浏览器主页（窗口就可以了）
- 你的已安装应用页面（窗口就可以了）
”🗿🤳💻“
视觉组组长曾经发过以下的emoji，想必大家已经知道用手机拍屏的危害之处了，一看不清，二眼睛疼三还不知道他想表达什么。
拒绝拍屏大师，从你我做起。如果我收到的是你的拍屏大作，作业邮件计0分，不接受任何反驳。
还有一件事（老爹音），记得别把这些全一股脑塞进word里面，我懒得点下载，即使我点了，还要看word蹦几下之后才能看到你的杰作，这种情况也计0分，同样不接受任何反驳。
我用的不是Windows，怎么办！
没办法啊，我们软件组依赖的Keil uVision5只能在Windows上运行，麻烦您屈才装个Windows虚拟机或者说整个Windows双系统。
如果你用的是苹果M系列芯片的MacBook的话，去买台二手的Windows笔记本电脑吧，这真的没有办法。
练习2 不在班门前弄斧
打扫完屋子了，把我们的开发工具请回来了，那我们就要开始用砂轮把我们的斧子磨亮磨尖了，这样才能是一把能够冲锋陷阵的好斧子。
一把好斧子不是拿在班门面前弄的，而是自己拿来耍的。
你需要完成以下内容：
- 在洛谷（上面有提到）注册一个账号，并完成题单：
我并不要求你把上面题单的所有题目都刷完（因为很不幸的是笔者之前也是OIer，他自己都没刷完怎么可能逼迫你们这群人刷掉），你只需要完成里面每一个题单的前三题就可以拿到60分，前五题80分，完成所有题单的前六题我就给满分。
如果你觉得有任何困难，我们都是你的朋友。你可以去看翁老师，可以上网查，也可以线下堵我。
但是堵我之前，大家也去看看我们视觉组组长所说的“提问的艺术”吧，对于一些非常傻的问题，我可能直接会扔个“STFW”（请自行搜索其含义），或者是像某Linux核心贡献者一样非常快乐的举起了自己的一个手指。
我不看你们的定义是怎么样的，代码可以跑就行，我现在对你们的要求不高。
我也不会管你们问不问ai或者说用不用ai做题，但是我的态度和视觉组组长与上一届软件组组长是一样的，你可以问ai原理，把ai当作工具，而不是当ai的奴隶。然而如果你用ai做题的话，那这份考试的作者是DeepSeek/豆包/元宝/kimi了，而不是你。
请一定一定一定要用C语言完成，而不是c++，java甚至python！我们学的是C语言而不是C的乖孙子cpp，更不是一只蟒蛇和一杯爪哇岛的咖啡！我承认这可能会对你们后面有用，但是它们对于现在的你们是无益的。
请在做题时养成一个良好习惯，你可以在你的堆满蒸汽平台的游戏的桌面上开一个文件夹给你的洛谷c语言源文件安家，文件夹的名字就叫你的名字好了，多好听。以后写代码的时候就直接写Pxxxx.c，这样你也好提交。
在规定时限之前，你需要把你创建的快乐老家文件夹打包成zip文件，以附件的形式发给我。
你要提交的东西是[你的名字.zip]
它里面是长这样的：
你的名字/
P1001.c
P1002.c
P1xxx.c
...
而不是：
P1001.c
P1002.c
P1003.c
...
你能想象我解压你的文件夹之后桌面的稀碎感吗？我叹了口气，然后默默打开Terminal输入了rm -rf P*.c。这样给我的算0分，不接受任何反驳。
当然，也不是
你的名字/
你的名字/
P1001.c
P1002.c
P1xxx.c
...
我人比较懒，一旦看到这种东西，我点都不想点，直接给0分，同样不接受任何反驳。
比如说你叫朱元璋，你就要这样提交你的文件
附件：朱元璋.zip
朱元璋.zip内：
朱元璋/
P1001.c
P1002.c
P1xxx.c
...
为什么不用winrar，targz甚至是zst？哎呦我滴妈呀，zip一个unzip就行了，或者说点一下就开了，剩下我懒得敲。如果发现格式不对或者是用的zip意外的压缩格式，计0分，不接受任何反驳。
不要把你又臭又长的 Pxxxx.exe 一起打包进去，记得发之前全删了。我可不想因为这点没什么用的东西浪费我几毛钱的流量费。如果发现有这种情况，计0分，不接受任何反驳。
请在你提交作业之前一定一定一定要打开你的zip文件看一下有没有上面说的这几种问题，否则判0分之后不要哇哇的找我说我无情。
什么？你是OIer？还拿过奖？
大佬，受小弟一拜！速联系小弟，小弟给您开绿色通道！
练习3 事后诸葛亮
第一次考核结束了，耍自己的斧子感觉如何？是酣畅淋漓还是晃晃悠悠？
无论你是怎么耍你手上的斧子的，我们现在要开始教你怎么耍你手头上的斧子并且要求你和大家一起来耍斧子。
这就是事后诸葛亮，我们要对自己写过的代码负责，也对其进行观察对比总结研讨（特此感谢我们亲爱的差点让我挂科的信科院许副教授把这句话在数学分析课上从开学到期末重复了四五十个学时），所以，我们要面对自己不堪的代码，这没什么好大不了的，我们也是这么过来的。
你需要完成以下内容：
- 把自己在练习2中所写的c语言源代码程序进行规范化，具体要求为：
- 变量名要人可读，我怎么知道你a，b，c，d在干什么，我怎么知道你if在111些什么玩意？
- 添加合理的注释，注释不能哗众取宠，也不能一文不值。它需要存在在它应该在的地方。
- 给自己整个文件夹添加一个README.md，在README.md中使用Markdown格式（这是什么？请看下文）,在README里面写了你做了哪些题，你修改了什么，你从这次整理中得到了什么？
- 把你自己整理好的文件夹根据下面git提交练习的要求，提交到指定仓库。
强烈推荐看看GitHub给的git使用教程，非常实用！(如果你无法访问的话也请看下面的git提交要求)
练习4 来吧，用你的斧头劈出一个能用的柴火！
既然都观察对比总结研讨（在此再次感谢我校信科院许副教授！）完了，那是骡子是马，我们就得拉出来溜溜。
来吧，用你的已经磨尖的斧头劈出一个能用的柴火！
你需要完成以下内容：
- 使用STM32点亮一个LED灯（引脚不限，能亮就可以）
- 把你写的代码（HAL/标准）整理好，根据下面git提交练习的要求，提交到指定仓库
你需要提交这些东西：
- 如果你用的是HAL库，请一并把STM32CubeMX的项目文件提交上去
- 如果你用的是标准库，只需要提交项目文件夹就可以了
- 一段视频，显示了你插上去的LED灯是亮着灯状态并且是由这个板子驱动的，大小不超过10MB。
- 一份README文件，描述你是怎么让这个项目工作的，这个项目是干什么的
你需要这样整理他们
（前略test文件夹，请看下面git提交要求）
你的名字/
video.mp4 <- 你要提交的视频
cubeMXProject/ <- CubeMX项目文件夹
project/ <- 你的 Keil5 uVision项目文件夹
README.md
比如说，你叫朱元璋，你用的标准库写的，你应该是这么定义你的快乐老家的：
（前略test文件夹，请看下面git提交要求）
朱元璋/
video.mp4 <- 你要提交的视频
project/ <- 你的 Keil5 uVision项目文件夹
README.md
如果你觉得这很难，这是很正常的，我们都是你的朋友。你可以仔细看看上面给的两个视频，你也可以在看完提问的艺术之后直接找一天晚上敲我，来问。
练习5 继续用你的斧头劈柴，然后一把点燃！
用你磨尖的斧子劈完柴火感觉怎么样？是晃晃悠悠还是神清气爽？
不管是晃晃悠悠还是神清气爽，你也要继续劈下去，劈完一把火点起来，烧起来！
🔥🔥🔥烧起来吧🔥🔥🔥（很显然我不是op所以这里应该不是班尼特的神秘语音）
你需要完成以下内容：
- 使用STM32让一个SG-90舵机实现：90度正转和90度反转（引脚不限，表现形式不限）
- 把你写的代码（标准/HAL）整理好，按照下面git提交练习的要求提交git仓库。
你需要提交这些东西 (同练习4的提交要求)
Markdown是什么？
Markdown是一个标记和排版语言。
简单的来说，你可以用一个纯文本文件实现出Word那样的排版。
欲知更多，请看视觉组组长所撰的“番外篇：如何写文档”(原链接已被脱敏，大概意思是如何使用Markdown，VSCode写Markdown左上角会有一个放大镜加分页的图标可以预览结果)
如何通过邮箱提交我的练习？（练习1-练习2适用）
你需要一个后缀为@stu.xxx.edu.cn的邮箱。（这个邮箱怎么搞来，请自行去在线办事中心研究如何获取，不需要跑线下，但是需要你的一点点观察力和耐心）
还有个小提示，邮箱名一旦确定无法更改，你自己要想好前面叫什么咯~
拿到了这个邮箱之后，你就可以给我提交你的练习了。
请把你的练习以这样的格式，提交至[email protected](很显然chihuo2104不是你的组长，你可以不用提交这个作业)。
主题：软件组-名字-第x次练习（举个例子： 软件组-朱元璋-第1次练习）
正文：可以没有内容，也可以是对这个作业有什么疑惑，抑或是想要给我什么批评和建议，都可以。
附件：请根据我的练习的要求提交附件。
请注意：我只接收一次作业提交，多次提交作业我只按照最早提交的那次作业计分，所以交之前一定一定一定要检查好作业有没有做完。
你要知道，邮件不是微信，发了就是发了，没办法撤回的。
你的作业会在每周二和每周四定期批改，我会指出你的问题并给你分数反馈。如果你对我的打分有问题，请在一天内线下找我提出。
如何通过git提交我的练习？（练习3-5适用）
你需要一个GitHub的账号。（GitHub账号怎么搞，GitHub连不上怎么办，怎么加速这种东西我不方便教你们，只能你们自己上网找咯。不要去下xx加速器，xx门，xxvpn之类的奇奇怪怪的软件，这是底线。）
请把你的练习统一交到 https://github.com/chihuo2104/idk(很显然chihuo2104不是你的组长，你也可以不用提交这个作业) ，文件格式各练习不同，但是基本上都是以下的格式：
. git仓库数据根目录
testx-code/
你的名字/
test.c
a.uvprojx
...
README.md <- 你的README应该在这里！！！
别人的名字/
test.c
a.uvprojx
...
README.md
README.md
举个例子，比如说你叫朱元璋，你要提交你的练习5代码：
. git仓库数据根目录
test5-code/
朱元璋/
test.c
a.uvprojx
...
README.md <- 你的README应该在这里！！！
三月七/ <- 这是人家三月七的东西，你朱元璋动什么？
test.c
a.uvprojx
...
README.md
README.md <- 这是我写给你们看的，不是你们写给我看的
哦，还有一件事（老爹音*2），记得把我上面的那个仓库用你的叉子（fork）叉到你自己那边去，再拉下来。记得开PR的时候开的是我的仓库而不是你的，我要看到的是我的仓库改了数据，而不是你的仓库。
不要动根目录的README！不要动根目录的README！不要动根目录的README！如果我发现哪个小可爱开PR被我发现把README删了的，或者是把README改了的，自行负责，分数-20（即一次本次练习封顶80，第二次60，直到扣完为止），不接受任何反驳。
不要动别人的东西！不要动别人的东西！不要动别人的东西！如果我又发现哪个小可爱开PR被我发现把人家的东西改了删了的，自行负责，按照动根目录的README处理，不接受任何反驳。
不要把一堆编译产物扔给我，求求你们了，能不能去江协那边拿一下keilkill.bat在提交之前扔到你的项目目录里面去运行一下吧，我什么都会做的。如果发现这样提交PR，照样分数-20，不接受任何反驳。
还有一件事（老爹音*3），你的提交信息必须是英文且遵守这个提交规范，我可不想看到有哪些小可爱给我PR的时候发来的是111,酸奶大麻花,test,玩原神玩的和测试，或者说甚至给我空的提交信息。如果发现这样提交PR，分数-20，不接受任何反驳
请在规定时间内提出你的Pull Request，逾期不候，作业计0分，不接受任何反驳。
后记
这篇文章本来有一个非常犀利和刺头的后记的，曾经因为“小作文”体引起了一阵吃瓜热潮，甚至导致笔者认清了一些东西，丢失了一个朋友。
新版本要不要保留呢？笔者想了想还是算了吧，删掉，毕竟这篇文章的原目的不是骂人和批判，而是传播知识。
以及这是为我原工作单位（某机器人实验室）头脑一热写的文章，某些敏感内容已被抹除，我现在已经不是原工作单位的成员了，因此某些内容请不要深究。
希望这篇文档可以给你（未来的某大学某机器人实验室软件组成员）一点微不足道的帮助，也算是笔者的莫大之幸运了。
以上。
补记于2026.1.19，长沙火车站的某青年旅舍中